ゲーム制作者のための物理シミュレーション 剛体編 / 原田隆宏,松生裕史,西川善司 (asin:4844332821)

後半の実装編は思ったよりサクサクと書かれていた。アルゴリズムの流れを実関数で記述していて、昔のアルゴリズムの教科書みたい。本当のコードはオープンソースになってるからそちらを見てください、というスタンス。