詳解 OpenCV / 松田晃一 / Gary Bradski, Adrian Kaehler (asin:4873114136)

「詳解」のタイトルどおり、OpenCVで用いられているアルゴリズムなどについても述べられていて、理論と実践の両方をカバーしています。
ライブラリの最新は2.1になっていますので、この本が書かれた時にはまだ未実装だったものなどもあります。そのあたりは以下のサイトと実際についてくるサンプルを頼りにするしかありませんが、他のOpenCV本と比べると、現在のところ一番内容が充実しているのではないかと思います。

• OpenCV.jp

日本版は付録が2章追加されています。