Kinect と ARToolkit の組み合わせでオクルージョンの処理

やりたいことは出来たんですけどね。Kinect のカメラがイマイチなのでした。
普段、200万画素でオートフォーカスつきのWebCamを使っているのと比べるのは酷かもしれないが、30万画素では不十分過ぎる。マーカのサイズを16cmにもしてみたけど、2mも離れると検出できなくなってしまうし、検出精度が低い。
距離画像の解像度はこんなもんでしょう。ただし、50cm未満は値がでないので、ある程度距離をとらないといけない→マーカが認識しずらい、という悪循環。
それから、カメラのキャリブレーションは必須。やらないと全然ダメ。One Step Calibration でもやらないよりはましだけど、Two Step Calibration の方がオススメ。

• ARToolKit Documentation (Camera Calibration)

マーカを使わないに越したことはないんだけど、とりあえず空間中の基準にできるかと思ったんだけどね。200万画素のカメラだと結構精度良いから。
カメラの映像はテクスチャ用かな。
Kinect のカメラの解像度を上げる方法なんてあるのでしょうか？ハードのスペックがVGAのようなので……。
ちなみに、環境はこちらで入れたOpenNI。